泡沫塑料有两种，坚硬柔软。美国根据实验和材料学会标准，在18~29温度下，在时间5s内将直径2.5厘米的圆棒缠绕一周，如果没有破碎，测试属于柔软的泡沫塑料。相反，属于硬质泡沫塑料。泡沫塑料还可以分为低发炮和高发炮两种。一般来说，泡沫倍率(泡沫后比泡沫前体积大的倍数)小于牙齿5的称为低泡沫，大于5的称为高发炮。微孔间徐璐连接的称为孔型泡沫塑料，徐璐封闭的称为废孔型泡沫塑料。

首先，柔软的泡沫塑料是构成泡沫塑料的聚合物的熔点低于室温或无定型聚合物的玻璃化温度，材料在室温下柔软。

 第二，硬质泡沫塑料在室温下构成泡沫塑料的聚合物是晶型或无定形，玻璃化温度比常温高，因此室温下泡沫塑料的质感更坚硬。第三，半径(或半软质)窗体是上述两个茄子类别之间的窗体。还有很多关于聚氨酯泡沫的分类。
例如，根据加工方法分类，大致可以分为两个阶段(或隶体法)、半艺体法、一个阶段和喷雾。根据泡沫密度方法，可以分为高、中、低、超低密度泡沫体、密度大的自结皮泡沫或整个******泡沫。后者不同于前几个茄子泡沫，是密度不统一的特殊泡沫形式。只是在泡沫内部产生比较正常的泡沫。表面部分不产生泡沫或很少产生泡沫。在泡沫外部表面形成密度比内部泡沫高得多的致密表皮，从表皮到核心中心，密度下降梯度发生了明显变化。是根据汽车方向盘和扶手、自行车、摩托车鞍座在聚氨酯软泡体中的应用而发展起来的半径整形泡沫产品。
根据聚氨酯软质泡沫塑料的原材料、加工工艺技术的进步、产品商业专业化的需要，出现了以产品功能为主的分类，如软泡沫、高反胶软泡、热塑软泡、冷成型软泡、超软泡沫、防静电软泡、亲水软泡、可吸收软泡等对聚氨酯软泡的分类仍然适合加工方式，即预聚合法、反预聚合法阶段传统分类。对聚氨酯软泡的加工式分类，即隶体法、反隶体法、一步分类也是另一种日常分类